ORBSLAM2运行ROS节点障碍 　　ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过，为了方便，笔者主要测试了 ...

ORBSLAM2特征点三角化简介 　　插入关键帧以后，我们还需要插入新的地图点。为了确保新插入的地图点是足够鲁棒的，进行严格的检查是必要的。ORBSLAM2在插入地图点的时候也十分仔细，上一讲我 ...

ORBSLAM2的关键帧简介 　　图像插入频率过高会导致信息冗余度快速增加，而这些冗余的信息对系统的精度却十分有限，甚至没有提高，反而消耗了更多的计算资源。这等于吃力不讨好。 　　关键帧的目的 ...

Ubuntu14.04一切正常，迁移到Ubuntu16.04后编译报错，提示： /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: ...

ORBSLAM2的运动估计简介 　　ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟踪过程主要分为三种类型： 无运动模型的跟踪，即基于参考帧的跟踪； 基于匀速运动 ...

遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大： 最后发现两组数据没有对齐，evo提供了自动对齐与尺度校正功能，正确的用法如下：（需要指定参 ...

ORBSLAM2单目初始化过程 转自博客：https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以 ...

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 　　基于特征点法的视觉 ...

ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 　 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改，对图像进行分块提取，而后划分节点，使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特 ...

ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 　　回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然， ...