ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 　　基于特征点法的视觉 ...

ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 　 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改，对图像进行分块提取，而后划分节点，使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特 ...