目录如下： 目录 程序运行环境 SIFT_pratice.py 程序 程序功能 运行结果 ORB_pratice.py ...

ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 　　经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 　　基于特征点法的视觉 ...

ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 　 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改，对图像进行分块提取，而后划分节点，使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特 ...

根据前面surf简化版的结构，重新把ORB检测的代码给简化以下，发现虽然速度一样，确实能省好多行代码，关键是有 BruteForceMatcher<HammingLUT>matcher的 ...