（八）ORBSLAM回环检测之位置识别

ORBSLAM2回环检测简介 　　由于回环检测模块包含两个部分的内容：其一是位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；其二是几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步 ...