(四)ORBSLAM运动估计
ORBSLAM2的运动估计简介 ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP,而在跟踪过程主要分为三种类型: 无运动模型的跟踪,即基于参考帧的跟踪; 基于匀速运动 ...
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使用FLANN进行特征点匹配 目标 在本教程中我们将涉及以下内容: 使用 FlannBasedMatcher 接口以及函数 FLANN 实现快速高效匹配( 快速最近邻 ...
ORBSLAM2匹配方法流程 在基于特征点的视觉SLAM系统中,特征匹配是数据关联最重要的方法。特征匹配为后端优化提供初值信息,也为前端提供较好的里程计信息,可见,若特征匹配出现问题,则整 ...