（十）ORBSLAM闭环

ORBSLAM闭环简介 　　SLAM中闭环的目的，是将当前的相机位姿和场景与回环帧处的位姿和场景进行融合，从而消除累积误差，校正运动轨迹。那么达到这个目的的前提，是必须要检测到正确的回环。当然，这个要求在前面我们讲解回环检测的时候已经详细介绍过了，如果不能通过层层筛选，那么我们会选 ...