（五）ORBSLAM关键帧的筛选和插入

ORBSLAM2的关键帧简介 　　图像插入频率过高会导致信息冗余度快速增加，而这些冗余的信息对系统的精度却十分有限，甚至没有提高，反而消耗了更多的计算资源。这等于吃力不讨好。 　　关键帧的目的 ...