（六）ORBSLAM地图的更新策略

ORBSLAM2地图更新策略简介 　　地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。 　　接下来，笔者会从下面几个方面来介绍地图的更新策略： 　　1. 统计当前关键帧的共视图关键帧，构建临时的局部地图； 　　2. 剔除当前关键帧中质量较差的地图 ...