（七）ORBSLAM特征点的三角化

ORBSLAM2特征点三角化简介 　　插入关键帧以后，我们还需要插入新的地图点。为了确保新插入的地图点是足够鲁棒的，进行严格的检查是必要的。ORBSLAM2在插入地图点的时候也十分仔细，上一讲我 ...