作者：桂。 时间：2017-04-25 21:05:07 链接：http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/6763668.html 前言 仍然是 ...

在开始正式的介绍之前，先做一个简单的定义，以免产生歧义： 1、本文中的“数据点”是指： 1）对于直线拟合、平面拟合等问题，即为相应的二维/三维坐标点； 2）对于从匹配点中估计基本矩阵 ...

RANSAC原理 输入：①数据 ②抽样次数N ③距离阈值t ④数量阈值T 输出：最终估计的模型 程序流程： 1. data ：数据 2. 取样本 ：确定模型参数p所需要的最小数据数n，随机取n ...

ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 　　回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然， ...

原文链接 RANSAC简介 RANSAC是 RANdom SAmple Consensus 的缩写，中文翻译叫随机采样一致。它可以从一组观测数据中，找出符合某些数学模型的样本集，并且估计出这个数学 ...