RPY角与Z-Y-X欧拉角 　　描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma ...

　　最近重新学习机器人方面的知识，想到一年以前在学校选修《机器人学技术基础》这门课的时候，老师虽然讲机器人的各个方面的知识都讲到了，但只是浮光绿影的的提到，并没有真正讲到深处，我的理解也没有更加深入，导致总是知道有这个知识点，但总是用起来不顺手，有时候还会完全迷惑。最近重新看了Graig ...

@ 目录 一、简介 1.1 ECEF坐标系 1.2 WGS-84坐标 1.3 东北天坐标系（ENU） 二、坐标系间的转换 ...

　　计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以36 ...

四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即$\textbf{q}=(w,x,y,z)$，$-\textbf{q}=(-w,-x,-y,-z)$。但是q和-q表示的角位移是相同的，当旋转角为360° ...

惯性矩、惯性积、转动惯量、惯性张量 惯性矩是一个几何量，通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m4)。即面积二次矩，也称面积惯性矩，而这个概念与质量惯性矩（即转动惯量）是不同概 ...

　　　Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic ...

使用单高斯模型来建模有一些限制，例如，它一定只有一个众数，它一定对称的。举个例子，如果我们对下面的分布建立单高斯模型，会得到显然相差很多的模型： 于是，我们引入混合高斯模型（Gaussia ...

　　目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动，在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧 ...

什么是运动控制？ 　　运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。 运动控制系统的典型构成 ...