传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合解决多自 ...

四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即$\textbf{q}=(w,x,y,z)$，$-\textbf{q}=(-w,-x,-y,-z)$。但是q和-q表示的角位移是相同的，当旋转角为360° ...

　　路径规划作为机器人完成各种任务的基础，一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法：如人工势场法、单元分解法、随机路标图（PRM）法、快速搜索树（RRT）法等。传统的人工势场、单元分解法需要对空间 ...

安装SolidWorks to URDF exporter插件 　　下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装（目前该插件已经在Win 7 64位系统+ ...

惯性矩、惯性积、转动惯量、惯性张量 惯性矩是一个几何量，通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m4)。即面积二次矩，也称面积惯性矩，而这个概念与质量惯性矩（即转动惯量）是不同概 ...

　　V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform），是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台。V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统（如感测器或机 ...

Ubuntu 14.04 上安装V-rep 3.4.0 　　进入VREP官网下载Linux版本的V-rep（注意V-rep 3.4.0只有64位的版本，因此操作系统也要与之对应，Ubunt ...

　　　Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic ...

Motion Planning Library 　　V-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path ...

　　机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中：We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotat ...