机器人关节（Joint）之间的坐标变换（Transform）

　　对于人体动画来说，坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成父节点到子节点的坐标变换。其中变换矩阵（Transform）为M=R·Toffset。但是机器人 ...