参考资料 1.向量旋转公式 2.旋转矩阵和旋转向量 2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导 2.2罗德里格旋转公式 ...

1.参考资料 2.相关定义 3.IMU 的噪声模型 3.1噪声的建模 3.2白噪声和随机游走噪声的离散化 3.3如何获取传感器噪声参数 4.随机噪声和扰动的 ...

从两帧IMU数据中获得当前位姿的预测思路非常简单，无非是求出当前时刻\(t\)与下一时刻\(t+1\)加速度的均值， 把它作为\(\Delta t\)时间内的平均加速度，有了这个平均加速度及当前时刻的 ...

1.扩展卡尔曼滤波EKF ...

IMU原始数据 加计 3axis 原始数据，单位 m/s2 陀螺 3axis 原始数据，单位 deg/s 原始数据质量参数 加计/陀螺： 3个轴的零偏、零偏稳定性、零 ...

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IMU姿态惯性推导 最近从事行人惯性导航的研究，本人也是一个小白，其中看了很多文献，有很多个人思考很费时间的地方，撰写此随笔的目的不仅是给自己做一个笔记，也是给各位有需要的仁兄一点个人理解。 ...

1.参考资料 2.旋转矩阵的性质 2.1旋转矩阵 2.2旋转矩阵的奇异点 2.3旋转矩阵的微分方程 3.向量叉乘与斜对称矩阵 4.四元数 4. ...

最近开始着手做硕士毕设课题，需要用到IMU采集姿态信息用以提取手势，本着亲身实践的目的，我决定自己写算法实现姿态的融合，由于IMU运动过程中的加速度计输出叠加了非重力项，然后这就必然绕不开使用原 ...

手势提取依据所采用传感器的不同，可以分为基于视觉，基于惯性传感器，基于FSR，基于EMG传感器的方法。其中基于视觉的方法使用场景有限，且无法获取精确的手指关节角度；基于FSR的方法难以布置传感器 ...