四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋 ...

用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta ...

静态的定义 对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。 参阅右图。设定xyz- ...

手势提取依据所采用传感器的不同，可以分为基于视觉，基于惯性传感器，基于FSR，基于EMG传感器的方法。其中基于视觉的方法使用场景有限，且无法获取精确的手指关节角度；基于FSR的方法难以布置传感器 ...

四元数 圆点博士小四轴之四元数算法。四元数算法在小四轴上一般直接采用Madgwick的算法就差不多。 这是一个居于GPL的协议，大家可以自由使用。 //================// IMU ...

软件姿态解算 文中有很多word下编辑的公式尚未加入，需要继续完善 使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我 ...