版权声明：本文为博主原创文章，转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html 关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了，我就不咋呼了... 对于ROS的安装，在它的官方网站: http ...

视觉SLAM漫谈 1. 前言 　　开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因： 入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在 ...

前言 2016.11 更新 增加了对16.04的支持。 整理了过时的代码。 　　SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向 ...

第二讲 从图像到点云 　　本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 　　当我们使用RGB-D相机 ...

第三讲 特征提取与配准 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get instal ...

第四讲 点云拼接 　　广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 S ...

1. 马尔可夫模型的几类子模型 大家应该还记得马尔科夫链(Markov Chain)，了解机器学习的也都知道隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model，HMM)。它们具有的一个共同性质就 ...

前言 　　本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化（graph-based optimization）。下一节中，介绍一下非常流行的图优化库：g2o。 　　关于g2o，我13年写过 ...

第六讲 图优化工具g2o的入门 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get inst ...

第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 去掉了cv::cv2E ...