前言 2016.11 更新 增加了对16.04的支持。 整理了过时的代码。 　　SLAM，即Simultaneous Localization a ...

第二讲 从图像到点云 　　本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 　　当我们使用RGB-D相机 ...

内容提要 　　讲完了优化的基本知识，我们来看一下g2o的结构。本篇将讨论g2o的代码结构，并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment：从两张图像中估计相机运动和特征点位置。你 ...

写在前面 首先打个广告。SLAM研究者交流QQ群：254787961。欢迎各路大神和小白前来交流。 看了前面三篇博文之后，是不是有同学要问：博主你扯了那么多有用没用的东西，能不能再 ...

第三讲 特征提取与配准 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get instal ...

第四讲 点云拼接 　　广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 S ...

前言 　　本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化（graph-based optimization）。下一节中，介绍一下非常流行的图优化库：g2o。 　　关于g2o，我13年写过 ...

第六讲 图优化工具g2o的入门 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get inst ...

第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 去掉了cv::cv2E ...

前言 　　大家好，时隔多年之后，我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢，我发现自己的想法真的很简单：好好读书做课题，闲下来时写写博客，服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它 ...