视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数 前言 　　在SLAM中，除了表达3D旋转与位移之外，我们还要对它们进行估计，因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事，需 ...

前言 　　理解李群与李代数，是理解许多SLAM中关键问题的基础。本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识，重点放在李群李代数的微积分上，这对解决姿态估计问题具有重要意义。 回顾 　　为了描述三 ...

空间几何变换 空间中的几何变换分为多类，从最简单，到逐渐复杂的变换，分别有如下几种。 等距变换（Isometries）。等距变换下点到点的欧式距离保持不变。刚体变换是典型的等距变换。 相 ...