视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数 前言 　　在SLAM中，除了表达3D旋转与位移之外，我们还要对它们进行估计，因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事，需要对变换矩阵进行插值、求导、迭代等操作。例如，在经典ICP问题中，给定了两组3D点，我们要计算 ...

前言 　　理解李群与李代数，是理解许多SLAM中关键问题的基础。本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识，重点放在李群李代数的微积分上，这对解决姿态估计问题具有重要意义。 回顾 　　为了描述三维空间里的运动，我们使用3$\times $3的旋转矩阵$\mathbf{R}$来描述一个刚体 ...

Sophus截止目前有很多版本，其中大体分为两类，一种是用模板实现的方法，一种是用非模板类实现的，SLAM十四讲中使用的是非模板类库，clone Sophus： git clone http://gi ...