从两帧IMU数据中获得当前位姿的预测思路非常简单，无非是求出当前时刻\(t\)与下一时刻\(t+1\)加速度的均值， 把它作为\(\Delta t\)时间内的平均加速度，有了这个平均加速度及当前时刻的 ...

回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用，如果要加载地图，会load ...

First shot Copy the .launch file in package VINS-Fusion to the directory of realsense2_cameara ...

为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点3D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便 ...

为什么检查视差 在哪里需要检查视差 视差检查函数使用位置是在processImage内，也就是当estimator得到一帧图片的信息后，就会立马进行处理，首先第一步就是添加图片内的特征点以 ...

Preparation: Remap topic from D435i to rtabmap Feed the odometry to rtabmap In the rqt_grap ...

视觉和IMU的对齐 1. 求陀螺仪的零偏\(b_g\) 视觉计算出了帧间的旋转，IMU也计算出了帧间的旋转，这两者之间并不太一致，那么谁是对的呢？这里采用视觉计算出的值，认为IMU由于零偏的不准确 ...

为何初始化外参 如何初始化外参 核心函数在initial_ex_rotaion.cpp内 通过SVD解旋转外参原理如下： SVD的原理与应用可参考博客。 ...

假设WINDOW_SIZE=5(代码中为10），则buffer大小为6(WINDOW_SIZE+1)，最新来的帧放到WINDOW_SIZE的位置，记作X，但是WINDOW_SIZE位置的帧不参与优化。 ...