回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用，如果要加载地图，会load ...

VINS的优化除了添加了投影残差，回环检测残差，还有IMU的残差，边缘化产生的先验信息残差等。有些比较难理解，可参考此博客和知乎回答。 滑动窗口更新 如果是删去最旧一帧，则每个Ps 等参 ...

为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点3D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便 ...

为什么检查视差 在哪里需要检查视差 视差检查函数使用位置是在processImage内，也就是当estimator得到一帧图片的信息后，就会立马进行处理，首先第一步就是添加图片内的特征点以 ...

为何初始化外参 如何初始化外参 核心函数在initial_ex_rotaion.cpp内 通过SVD解旋转外参原理如下： SVD的原理与应用可参考博客。 ...