抽象来源：模仿自然界中蚂蚁的觅食行为。 核心思想：蚁群觅食过程中，每只蚂蚁在所走过的路径上均会释放出一种信息素，该信息素随时间的推移逐渐挥发。因此，每条路径上的信息素同时存在正负反馈两种机制 ...

抽象来源：模仿冶金过程中的退火原理。 核心思想：在冶金退火过程中，随着温度的下降，系统内部分子的平均动能逐渐降低，分子在自身位置附近的扰动能力也随之下降，即分子自身的搜索范围随着温度 ...

抽象来源：模仿自然界中的鸟群觅食行为。 核心思想：在自然界鸟群觅食过程中，我们可以想象食物自身散发某种着香味（实际上可能不是，此处仅以香味为例代表鸟群可能获得的某种食物信息），该香味 ...

回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用，如果要加载地图，会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件，然后加载所有的Keyframe。同时在经过一系列回调函数 ...

算法特征:自由空间, 定长编码 核心操作:选择: 择优选择交叉: 全空间可遍历变异: 增强全空间的搜索能力 编码选择:二进制编码, 字符编码, 小数编码注意: 编码选择以方便核心的三个操 ...