激光SLAM
1、激光分类 维度分类： a、二维激光（单点反射、平面、旋转台） b、三维激光 距离分类： a、近距离：壁障、碰撞检测、路边检测 b、远距离：行人检测、定位、建图 特点： 优点： a、可以直接获取深度信息； b、不受环境光照影响，比较稳定； 缺点： a、稀疏性； b、几何 ...
原文：激光SLAM
基于后端分类： 图优化方法 滑动窗口 滤波器方法：多传感器融合 基于图优化的方法： 主要分为图的构建和求解 帧间匹配算法： ICP及其变形 PI ICP NICP CSM NDT 基于优化 基于特征 回环检测： scan to scan：当前scan与后面scan匹配，歧义较大 scan to map ：将地图划分为一个个子图，讲当前scan与子图进行匹配 map to map：当前scan与后面 ...
2019-11-07 16:03 0 637 推荐指数：
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