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1.直接法的引出 特征点估计相机运动的方法，主要是在关键点和描述子的计算非常耗时；而且在纹理信息比较少的情况下，特征点的数量会明显减少。 解决方案： 1.保留特征点，只计算关键点，不计算描述子，然后 ...

　　PnP问题的求解方法有很多，例如，用3对点估计位姿的P3P、直接线性变换法（DLT），EPnP(Efficient PnP)，UPnP等； 　　非线性优化的方式，构建最小二乘问 ...

主要内容 1. 概述 　　1）考虑k时刻的状态估计，用过去0到k中的数据来估计现在的状态分布： 　　　　 　　2）按照贝叶斯法则： 　　　　 　　　　　注：从左到右，一次为后验 ...

主要内容 1. 概述 　　在视觉SLAM看来，“建图”是服务于“定位”的。从应用层面来看，地图的作用如下： 　　1.1） 定位 　　1.2） 导航 　　　　至少需要知道地图中哪些地方可以 ...

1.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为： \(z = h（x, y）\) 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为\(\xi\)。路标y即为这 ...

1.优化问题： \(y=exp(ax^{2}+bx+c)+w\),由y和x，求解a,b,c 误差为：\(e_{i}=y_{i}-exp(ax_{i}^{2}+bx_{i}+c)\) 误差项对每一 ...

1.两个相机之间的非线性优化 观测相机方程关于相机位姿与特征点的雅可比矩阵： 1.1 位姿： 1.2 3D特征点 fx,fy,fz为相机内参 X',Y',Z'为3D点在相机坐标系下 ...

主要内容 1. 求解 　　P153-154 2. 讨论 　　1）三角测量是由平移得到的，有平移才会有对极几何中的三角形 　　　　纯旋转无法使用三角测量 ...

特征 特征为图像中具有代表性的区域， 可以为角点，边缘和区块等。 特征是图像信息的另一种数字表达形式。 特征具有以下性质： 可重复性（ Repeatability）：相同的“ ...