转载： 　　　　https://zhuanlan.zhihu.com/p/22455079 玩转贝叶斯分析 开头先开个玩笑， 有人说“信贝爷， 得永生” 你是否理解此中真意？ 贝爷 ...

什么是SLAM？ 同时定位与地图构建 （simultaneous localization and mapping， SLAM）是机器人进入未知环境遇到的第一个问题。它是指机器人搭载特定 ...

　　PnP问题的求解方法有很多，例如，用3对点估计位姿的P3P、直接线性变换法（DLT），EPnP(Efficient PnP)，UPnP等； 　　非线性优化的方式，构建最小二乘问 ...

前面的话 前面系列一中我们介绍了，VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。按照相机的分类，有单目、双目、 RGBD、鱼眼、全景等。同 ...

主要内容 1. 概述 　　1）考虑k时刻的状态估计，用过去0到k中的数据来估计现在的状态分布： 　　　　 　　2）按照贝叶斯法则： 　　　　 　　　　　注：从左到右，一次为后验 ...

主要内容 1. 概述 　　在视觉SLAM看来，“建图”是服务于“定位”的。从应用层面来看，地图的作用如下： 　　1.1） 定位 　　1.2） 导航 　　　　至少需要知道地图中哪些地方可以 ...

前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输 ...

在智能制造和仓储物流领域，搬运机器人的需求量在逐年上升。机器人（AGV）的种类千差万别，如何选择成为需求方头痛的问题。 本文将从客户关心的多个方面，对市面上的常见的工业级导航方案做一个比较。 搬 ...

主要内容 1. 求解 　　P153-154 2. 讨论 　　1）三角测量是由平移得到的，有平移才会有对极几何中的三角形 　　　　纯旋转无法使用三角测量 ...

主要内容 1. 对极约束 　　几何意义是 ，P， 三者共面，对极约束同时包含了平移和旋转。 　　基础矩阵： 　　本质矩阵： 　　对极约束表示： 　　　　其中， 分别表示为相机坐标系 ...