1. 高斯牛顿法 残差函数f(x)为非线性函数，对其一阶泰勒近似有： 这里的J是残差函数f的雅可比矩阵，带入损失函数的： 令其一阶导等于0，得： 这就是论文里常看到的normal equ ...

牛顿法 考虑如下无约束极小化问题： $$\min_{x} f(x)$$ 其中$x\in R^N$,并且假设$f(x)$为凸函数，二阶可微。当前点记为$x_k$,最优点记为$x^*$。 梯度下降 ...

1.优化问题： \(y=exp(ax^{2}+bx+c)+w\),由y和x，求解a,b,c 误差为：\(e_{i}=y_{i}-exp(ax_{i}^{2}+bx_{i}+c)\) 误差项对每一 ...

使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一 ...