特征提取与匹配---SURF；SIFT；ORB；FAST；Harris角点 匹配方法 匹配函数 1. OpenCV提供了两种Matching方式： ...

一.历史由来 Adjustment computation最早是由geodesy的人搞出来的。19世纪中期的时候，geodetics的学者就开始研究large scale tr ...

开源方案 传感器形式 地址链接 MonoSLAM 单目 https://github.com/hanmekim/S ...

在计算机视觉中，经常会用到重投影误差（Reprojection error）。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候，往往会使用重投影误差来构造代价函数，然后最小化这个代价函数，以优化单 ...

1.线性最小二乘问题 2.非线性最小二乘问题 因为它非线性，所以df/dx有时候不好求，那么可以采用迭代法（有极值的话，那么它收敛，一步步逼近）： 这样求导问题就变成了递归逼近问题，那 ...

融合方式概述 同SLAM发展过程类似，视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类。 同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类，可以分为松耦合和紧耦合两大类。 一.基于滤波 ...

亚像素Sub Pixel 评估图像处理算法时，通常会考虑是否具有亚像素精度。 亚像素概念的引出： 图像处理过程中，提高检测方法的精度一般有两种方式:一种是提高图像系统的光学放大倍数和CC ...

一.三角化 【1】三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置 ...

单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度，如果相机的位姿有了，就可以通过三角法(triangulation)确 ...

https://mp.weixin.qq.com/s/zpZERtWPKljWNAiASBLJxA 根据以上网页自己做的总结： 在机器人社区中，定位与构图问题属于状态估计问题。主流 ...