特征点法视觉里程计 特征点提取与匹配 经典 SLAM 模型中以位姿 路标（ Landmark ）来描述 SLAM 过程 • 路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到 • 数量充足，以实 ...

第六章作业 作者: 曾是少年 二 LK光流 2.1 光流文献综述 (1 分) 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流法有 ...

第三章作业 作业：曾是少年 二 群的性质 课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题： 1. \(\{Z, +\}\) 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答：{Z ...

第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [ ...

第二章作业 作者：曾是少年 二 熟悉Eigen矩阵运算 Eigen是常用的 C++ 矩阵运算库，具有很高的运算效率。大部分需要在 C++ 中使用矩阵运算的库，都会选用 Eigen 作为基本代数库 ...

群 群的性质 旋转矩阵集合与旋转乘法构成群 变换矩阵与矩阵乘法构成群 因此可以称为旋转矩阵群和变换矩阵群 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 其他群的例子: 一般线性群GL ...

第一章 作业 二 熟悉Linux 1. 如何在Ubuntu 中安装软件（命令行界面）？它们通常被安装在什么地方？ Ubuntu 可通过如下命令安装库 通过apt方式安装的库一般被安装在目录 ...

一 递归方法 后端（Backend） 带噪声的数据估计内在状态——状态估计问题 Estimated the inner state from noisy data 渐进式（Incr ...