主流视觉SLAM、激光SLAM总结

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开源地址：https://github.com/jiauzhang/slam-code-analysis

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SLAM预备知识

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• 卡尔曼滤波推导

MonoSLAM

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PTAM

• 基于模板匹配的位姿优化

ORB-SLAM

• 【ORB-SLAM 论文总结】A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

LSD-SLAM

• 【LSD-SLAM 深度滤波器】Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera
• 【LSD-SLAM 帧间跟踪】权重更新公式推导

SVO

• 【SVO 逆向分解】Inverse Compositional Image Alignment
• 【SVO 源码分析】帧间跟踪

VINS-Mono

• 【VINS-Mono 初始化】Monocular Visual-Inertial State Estimator(一)

S-MSCKF

[待更新]

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GMapping

[待更新]

LOAM

[待更新]

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ROS入门教程

• ROS安装教程
• ROS入门教程(一)
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• ROS入门教程(三)
• ROS入门教程(四)
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• tf入门教程

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非线性优化

• Ceres入门详解
• g2o入门详解
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