主流視覺SLAM、激光SLAM總結

---

開源地址：https://github.com/jiauzhang/slam-code-analysis

---

SLAM預備知識

• SLAM for Dummies 全文總結
• 視覺里程計
• 卡爾曼濾波推導

MonoSLAM

• MonoSLAM：Real-Time Single Camera SLAM全文總結

PTAM

• 基於模板匹配的位姿優化

ORB-SLAM

• 【ORB-SLAM 論文總結】A Versatile and Accurate Monocular SLAM System

LSD-SLAM

• 【LSD-SLAM 深度濾波器】Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera
• 【LSD-SLAM 幀間跟蹤】權重更新公式推導

SVO

• 【SVO 逆向分解】Inverse Compositional Image Alignment
• 【SVO 源碼分析】幀間跟蹤

VINS-Mono

• 【VINS-Mono 初始化】Monocular Visual-Inertial State Estimator(一)

S-MSCKF

[待更新]

---

GMapping

[待更新]

LOAM

[待更新]

---

ROS入門教程

• ROS安裝教程
• ROS入門教程(一)
• ROS入門教程(二)
• ROS入門教程(三)
• ROS入門教程(四)
• ROS入門教程(五)
• tf入門教程

---

非線性優化

• Ceres入門詳解
• g2o入門詳解
• Bundle Adjustment 相關源碼分析