激光 SLAM： 早在 2005 年的時候，激光 SLAM 就已經被研究的比較透徹，框架也已初步確定。激光 SLAM，是目前最穩定、最主流的定位導航方法。 激光 SLAM 地圖構建 VSLAM（基於視覺的定位與建圖）： 隨着計算機視覺的迅速發展，視覺 SLAM 因為信息量大，適用范圍 ...

激光SLAM與視覺SLAM的特點 目前，SLAM技術被廣泛運用於機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域，依靠傳感器可實現機器的自主定位、建圖、路徑規划等功能。由於傳感器不同，SLAM的實現方式也有所不同，按傳感器來分，SLAM主要包括激光SLAM和視覺SLAM兩大類。 其中，激光SLAM ...

1、激光分類 維度分類： a、二維激光（單點反射、平面、旋轉台） b、三維激光 距離分類： a、近距離：壁障、碰撞檢測、路邊檢測 b、遠距離：行人檢測、定位、建圖 特點： 優點： a、可以直接獲取深度信息； b、不受環境光照影響，比較穩定； 缺點： a、稀疏性； b、幾何 ...

基於后端分類： 圖優化方法 滑動窗口 濾波器方法：多傳感器融合 基於圖優化的方法： 主要分為圖的構建和求解 幀間匹配算法： ICP及其變形（PI-ICP、NIC ...

點“計算機視覺life”關注，置頂更快接收消息！ 最近在做基於激光信息的機器人行人跟蹤發現如果單獨利用激光信息很難完成機器人對行人的識別、跟蹤等功能，因此考慮與視覺融合的方法，這樣便可以充分利用激光雷達提供的精確位置信息及視覺提供的豐富紋理、顏色等場景信息。以下是最近調研視覺SLAM中 ...

SLAM 傳感器分類 二維激光 三維激光 視覺傳感器 聲納傳感器 后端處理分類 圖優化（Graph-based,優化全部位姿，屬於全局優化，可能存在計算量的問題，影響實時性？？？） 滑動窗口方法（sliding-window優化固定數目的位姿，常用於VIO ...

視覺SLAM技術應用 SLAM技術背景 SLAM技術全稱Simultaneous localization and mapping，中文為“同時定位與地圖構建”。SLAM可以在未知的環境中實時定位自身的位置，並同時構建環境三維地圖，是計算機視覺領域以及機器人領域 ...

一 遞歸方法 后端（Backend） 帶噪聲的數據估計內在狀態——狀態估計問題 Estimated the inner state from noisy data 漸進式（Incr ...