1、激光分類
維度分類：
a、二維激光（單點反射、平面、旋轉台）
b、三維激光
距離分類：
a、近距離：壁障、碰撞檢測、路邊檢測
b、遠距離：行人檢測、定位、建圖
特點：
優點：
a、可以直接獲取深度信息；
b、不受環境光照影響，比較穩定；
缺點：
a、稀疏性；
b、幾何信息區分度小；
SLAM研究歷史
1、反光板定位（二維）
2、ekf特征定位（二維） 主要形式為角點、線。 一般要配以里程計、imu，或者運動模型來提供運動預測 算法以ekf、粒子濾波等模型形式。
http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245
3、點或特征的ICP（二維） 里程計推導用直接的ICP替代了之前的efk過程。 定位使用粒子濾波方式。 最有代表性的是gmapping
4、技巧 1.去除信息量較少的點、例如分割去除地面、動態物體等 2.只提取一些關注信息，例如路牙 3.多種方法融合，ndt和特征、激光和相機等。 4.往二維方法上靠，二維網格、二維配准方法等。 5.隱性的借鑒十年前的有效方法 6.更強調工程型，例如行人檢測等內容 7.閉環檢測很多情況下不需要、不現實。（A Flexible and Scalable SLAM System with Full3D Motion Estimation）。
LOAM