最近終於寫完了畢業論文。想仔細研究下Cartographer。無奈自己學識有限，先看下網上大牛的解析，作一個匯總。 一、泡泡機器人原創專欄-cartographer理論及實踐淺析 http://mp ...

開源地址：https://github.com/jiauzhang/slam-code-analysis SLAM預備知識 SLAM for Dummies 全文總結 視覺 ...

第一次完成激光的驅動安裝和激光數據的采集，遇到很多問題，最后一一解決，現在記錄下來，方便后面給機器人安裝激光使用 激光的了解 （1）激光型號：OMD30M-R2000（30M表示30m） （2） ...

手持激光，並用cartographer建圖，保存的地圖是.pbstream格式 再執行下一步保存： 得到三個文件：carto_map.pbstream、ros_map. ...

一、概念介紹 1.1、激光雷達傳感器 1.2、Lidar數學模型 1.3、運動畸變 二、畸變去除 2.1、純估計（ICP） 2.2、里程計輔助法(外部傳感器輔助) ...

幀間匹配算法 1、ICP匹配方法(略) 2、PL-ICP匹配方法 3、基於優化的匹配方法（catergtapher、Hecterslam） 4、相關匹配方法及分支定界加 ...