最近终于写完了毕业论文。想仔细研究下Cartographer。无奈自己学识有限，先看下网上大牛的解析，作一个汇总。 一、泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp ...

开源地址：https://github.com/jiauzhang/slam-code-analysis SLAM预备知识 SLAM for Dummies 全文总结 视觉 ...

第一次完成激光的驱动安装和激光数据的采集，遇到很多问题，最后一一解决，现在记录下来，方便后面給机器人安装激光使用 激光的了解 （1）激光型号：OMD30M-R2000（30M表示30m） （2） ...

手持激光，并用cartographer建图，保存的地图是.pbstream格式 再执行下一步保存： 得到三个文件：carto_map.pbstream、ros_map. ...

一、概念介绍 1.1、激光雷达传感器 1.2、Lidar数学模型 1.3、运动畸变 二、畸变去除 2.1、纯估计（ICP） 2.2、里程计辅助法(外部传感器辅助) ...

帧间匹配算法 1、ICP匹配方法(略) 2、PL-ICP匹配方法 3、基于优化的匹配方法（catergtapher、Hecterslam） 4、相关匹配方法及分支定界加 ...