激光SLAM
基于后端分类： 图优化方法 滑动窗口 滤波器方法：多传感器融合 基于图优化的方法： 主要分为图的构建和求解 帧间匹配算法： ICP及其变形（PI-ICP、NIC ...
原文：激光SLAM
激光分类 维度分类： a 二维激光 单点反射 平面 旋转台 b 三维激光 距离分类： a 近距离：壁障 碰撞检测 路边检测 b 远距离：行人检测 定位 建图 特点： 优点： a 可以直接获取深度信息 b 不受环境光照影响，比较稳定 缺点： a 稀疏性 b 几何信息区分度小 SLAM研究历史 反光板定位 二维 ekf特征定位 二维 主要形式为角点 线。 一般要配以里程计 imu，或者运动模型来提供 ...
2016-12-18 15:42 0 2097 推荐指数：
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