視覺SLAM 十四講——3D-2D:PnP求解——EPnP
PnP問題的求解方法有很多，例如，用3對點估計位姿的P3P、直接線性變換法（DLT），EPnP(Efficient PnP)，UPnP等； 非線性優化的方式，構建最小二乘問題並迭代進行求解，即萬金油式的Bundle Adjustment。 本節組要介紹DLT ...
原文：視覺SLAM 十四講——對極約束求解相機運動（2D-2D）
主要內容 . 對極約束 幾何意義是 ，P， 三者共面，對極約束同時包含了平移和旋轉。 基礎矩陣： 本質矩陣： 對極約束表示： 其中， 分別表示為相機坐標系下歸一化的平面坐標 . 本質矩陣的特點 E在不同尺度下是等價的 內在性質：奇異值必定是 的形式 由於平移 旋轉，共有 個自由度，但因為尺度等價性，E實際上有 個自由度 本質矩陣求解 八點法 E的內在性質是一種非線性性質，在求解線性方程時會帶來麻煩 ...
2021-07-30 11:33 0 145 推薦指數：
相關推薦
視覺slam十四講
對這個的學習一直都在，感覺到了這本書很強大呀！！！ ch2---安裝ubuntu；安裝kdevelop。 ch3---安裝eigen3---幾何模塊；安裝Pangolin可視化。 ch4--- ...
高博-《視覺SLAM十四講》
0 講座 （1）SLAM定義 對比雷達傳感器和視覺傳感器的優缺點（主要介紹視覺SLAM） 單目：不知道尺度信息 雙目：知道尺度信息，但測量范圍根據預定的基線相關 RGBD：知道深度信息，但是深度信息對距離也有要求 vSLAM（視覺SLAM） 攝像機（主要）+IMU+ ...
【分享】解決多個運行《視覺SLAM十四講》第5.4.2節 RGB-D視覺中的點雲拼接時的錯誤。
運行《視覺SLAM十四講》第5.4.2節 RGB-D視覺中的點雲拼接 最近需要用到點雲顯示的代碼。 在Ubuntu 18.04編譯《視覺SLAM十四講》（第二版）中第5.4.2節 RGB-D視覺中的點雲拼接代碼時遇到了多個錯誤。 所有相關軟件版本 Ubuntu 18.04 FFMpeg ...
RGB-D相機視覺SLAM
RGB-D相機視覺SLAM Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras 開源代碼地址: vision.in.tum.de/data/software/dvo 摘要 本文提出了一種用於RGB-D相機的稠密視覺SLAM方法，該方法可以使所有像素上的光度誤差和深度 ...
視覺SLAM十四講實驗補充
---恢復內容開始--- ubuntu 18.04 +opencv3.1.中間踩過很多坑，但是好些坑都忘了怎么解決的了。當時沒有做筆記真是可惜了。 第三章 三維空間剛體運動 3.1 useEigen-eigenMatrix.cpp 3.2 Eigen幾何模塊 這里可能有問題 ...
《視覺SLAM十四講》筆記（ch8）
ch8-視覺里程計2 主要目標：1.理解光流法跟蹤特征點的原理 2.理解直接法是如何估計相機位姿的 3.使用g2o進行直接法的計算 本講我們將介紹直接法的原理，並利用g2o實現直接法中的一些核心算法。 特征點法的缺點： 1）關鍵點 ...
視覺SLAM 十四講——建圖
主要內容 1. 概述 在視覺SLAM看來，“建圖”是服務於“定位”的。從應用層面來看，地圖的作用如下： 1.1） 定位 1.2） 導航 至少需要知道地圖中哪些地方可以通過，哪些地方不可通過——至少是一種稠密的地圖 1.3） 避障 —— 稠密地圖 ...