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ubuntu 18.04 +opencv3.1.中間踩過很多坑，但是好些坑都忘了怎么解決的了。當時沒有做筆記真是可惜了。
第三章 三維空間剛體運動
3.1 useEigen-eigenMatrix.cpp
3.2 Eigen幾何模塊
這里可能有問題，還沒看源代碼 輸出了3.4轉換坐標的例子。可能改cmake 的時候除了問題，我先寫完，有空回來改
3.3可視化演示
example/plotTrajectory.cpp 位姿可視化
注意其位姿文件存放位置要在上一層或者自己改源程序。
3.4顯示相機位姿
第四章 李群李代數
4.1 useSophus.cpp
4.2評估軌跡的誤差
第五章 相機與圖像
5.1 opencv基本使用方法
5.2 去畸變 undistortImage
5.3雙目視覺
stereovision.cpp
左眼圖像
右眼圖像
視差圖
點雲圖
5.4RGB-D視覺
jointMAP.CPP
第六章 非線性優化
6.1 手寫高斯牛頓
6.2使用ceres進行曲線擬合
6.3使用g2o進行曲線擬合
第七章 視覺里程計
7.1 opencv的ORB特征
orb_cv.cpp
ORB關鍵點
未篩選的匹配
篩選后的匹配
7.2手寫ORB特征
7.3對極幾何求解相機運動
pose_estimation_2d2d.cpp
7.4三角測量
triangulation.cpp
7.5使用g2o進行BA優化
pose_estimation_3d2d.cpp
pose_estimation_3d2d.cpp
7.6 SVD方法
pose_estimation_3d3d.cpp
第八章 視覺里程計2
8.1 使用LK光流
第八章這里make的時候出現了問題，可能入參有問題。先放着‘
第九章后端1
9.1 Ceres BA
9.2 g2o求解BA
第十章 后端2
10.1 g2o原生位姿圖
10.2 李代數上的位姿圖優化
第11章 回環檢測
11.1訓練字典
feature_training
11.2 相似度計算
loop_closure.cpp
第12章 建圖
12.1 單目稠密建圖 數據集還沒下載
12.2 RGB-D 稠密地圖
12.3從點雲重建網格圖
12.4 八叉樹地圖
第十三章 設計SLAM系統