對這個的學習一直都在，感覺到了這本書很強大呀！！！
ch2---安裝ubuntu；安裝kdevelop。
ch3---安裝eigen3---幾何模塊；安裝Pangolin可視化。
ch4---安裝Sophus---eigen的擴展，包換李群、李代數。
ch5---安裝opencv 3.1.0 ；安裝 PCL點雲庫。
ch6---安裝ceres solver ；安裝G2o---圖優化。
ch7---特征點法
- 2d-2d：對極幾何約束求解相機運動
- 3d-2d：PNP（Perspective-n-point）
- 線性方法： DLT、P3P
- 非線性最小二乘： Bundle Adjustment---最小化重投影誤差 （兩個視圖下的基本形式，第十講會討論大規模的BA）
- 3d-3d：ICP （Iterative Closest Point ，迭代最近點）
- 線性方法：SVD
- 非線性最小二乘：跟pnp非常相似
ch8---直接法和光流
- 直接法：既不提取關鍵點，又不計算描述子
- 光流：提取關鍵點，不計算描述子
- 稀疏光流LK
- 稠密光流HS