Rodrigues(羅德里格斯)旋轉公式推導
1、 2、推導過程：我們的目的是求得vrot,所以應該求得v||和vrot在垂直於k方向的投影向量。 其中， 俯視圖看： 此外，另一種表示方法為： R可以看作旋轉矩陣。 ...
原文：視覺SLAM十四講（一）之旋轉矩陣與旋轉向量[羅德里格斯公式]
摘要：小伙伴在學習高博的 視覺SLAM十四講 的時候，對羅德里格斯公式理解比較抽象，所以本次對該公式進行理論推導，並且整理該講內容，其中有錯誤的地方，望指正。 一.羅德里格斯公式的推導 .該公式的推導，主要的步驟有兩個： 第一：尋找到一個向量，該向量與向量 的向量積 向量b 第二：將尋找到的這個向量轉化成對應的反對稱矩陣 其中旋轉軸用單位向量表示 說明：這里是不是感覺和SLAM十四講上面的公式不一 ...
2019-12-24 22:29 0 2606 推薦指數：
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