Rodrigues(羅德里格斯)旋轉公式推導

1、

2、推導過程：我們的目的是求得v_rot,所以應該求得v_||和v_rot在垂直於k方向的投影向量。

其中，

俯視圖看：

此外，另一種表示方法為：

R可以看作旋轉矩陣。