歐拉角，旋轉矩陣，旋轉向量

1. 旋轉矩陣。三維空間種兩個點P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1經過旋轉矩陣R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋轉矩陣R為正交矩陣(R.R^T=I)

繞x軸旋轉ψ角的旋轉矩陣：

繞y軸旋轉θ角的旋轉矩陣：

繞z軸旋轉Φ角的旋轉矩陣：

即使圍繞每個軸都旋轉一樣的角度，先圍繞哪個軸旋轉會造成不同的結果。假設旋轉的次序分別是x,y,z 軸,最終得到的旋轉矩陣是：

 

2. 從旋轉矩陣到歐拉角

未完待續。。。