欧拉角，旋转矩阵，旋转向量

1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1经过旋转矩阵R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋转矩阵R为正交矩阵(R.R^T=I)

绕x轴旋转ψ角的旋转矩阵：

绕y轴旋转θ角的旋转矩阵：

绕z轴旋转Φ角的旋转矩阵：

即使围绕每个轴都旋转一样的角度，先围绕哪个轴旋转会造成不同的结果。假设旋转的次序分别是x,y,z 轴,最终得到的旋转矩阵是：

 

2. 从旋转矩阵到欧拉角

未完待续。。。