旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数的关系
向量的矩阵形式 有两个向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的结果表示一个向量，这个向量向量垂直于a,b ...
原文：欧拉角，旋转矩阵，旋转向量
. 旋转矩阵。三维空间种两个点P x , y , z 和P x ,y ,z , 由P 经过旋转矩阵R可以得到P ： P R.P . 其中旋转矩阵R为正交矩阵 R.RT I 绕x轴旋转 角的旋转矩阵： 绕y轴旋转 角的旋转矩阵： 绕z轴旋转 角的旋转矩阵： 即使围绕每个轴都旋转一样的角度，先围绕哪个轴旋转会造成不同的结果。假设旋转的次序分别是x,y,z 轴,最终得到的旋转矩阵是： . 从旋转矩阵到 ...
2018-11-09 20:34 0 3090 推荐指数：
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