視覺SLAM 十四講——對極約束求解相機運動（2D-2D）
主要內容 1. 對極約束 幾何意義是 ，P， 三者共面，對極約束同時包含了平移和旋轉。 基礎矩陣： 本質矩陣： 對極約束表示： 其中， 分別表示為相機坐標系 ...
原文：視覺SLAM 十四講——3D-2D:PnP求解——EPnP
PnP問題的求解方法有很多，例如，用 對點估計位姿的P P 直接線性變換法 DLT ，EPnP Efficient PnP ，UPnP等 非線性優化的方式，構建最小二乘問題並迭代進行求解，即萬金油式的Bundle Adjustment。 本節組要介紹DLT，P P，並給出EPnP求解位置的示例。 主要內容 . 直接線性變換法 P 一對匹配點可以產生兩個約束 尺度不確定 由於t一共有 維，最少通過 ...
2021-07-30 11:38 0 250 推薦指數：
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視覺slam十四講
對這個的學習一直都在，感覺到了這本書很強大呀！！！ ch2---安裝ubuntu；安裝kdevelop。 ch3---安裝eigen3---幾何模塊；安裝Pangolin可視化。 ch4--- ...
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