首先來看一下什么是歐拉角（Euler angles）？構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角。——引自百度百科萊昂哈德·歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向。對於任何一個參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這參考系，做三個 ...

要理解萬向鎖，如果從定義上去解釋，那理解起來會非常困難，我們不如從萬向鎖會導致什么問題入手。 萬向鎖是繞已經旋轉后地軸進行旋轉 1.繞物體地z軸旋轉，得到偏航角yaw 2.繞旋轉之后的 Y 軸 旋轉，得到 俯仰角 pitch 3.繞旋轉之后的 X 軸 旋轉，得到 滾轉角 roll 在第二次旋轉 ...

　　在3D圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和歐拉角，比起矩陣來具有節省存儲空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式采用3D笛卡爾坐標系： 　　單位四元數可視化為三維矢量加上第四維的標量坐標 。其中，矢量部分等於單位旋轉軸乘以旋轉半角的正弦，標量部分等於旋轉半角 ...

　　歐拉角和四元數都可以用來描述物體的姿態。歐拉角的萬向節死鎖理解稍微奇怪。四元數原理的理解較為復雜。歐拉角和四元數之間可以做轉換。這里收集了若干資料已做備忘。 萬向節死鎖（Gimbal Lock） ： 　　歐拉角中的萬向節死鎖（Gimbal Lock）是一個重點和難點，理解了它對理解為 ...

https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340038.html https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340039.ht ...

原帖鏈接：http://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257 我在2009年5月份左右拜讀了《3D數學基礎：圖形與游戲開發》，當時對歐拉角中萬向鎖的概念一直是百思不得其解，也從未遇到過這種情況。書上有這樣一句話：“如果您從來沒有遇到過萬向 ...

問題 使用四元數可以解決萬向節鎖的問題，但是我在實際使用中出現問題：我設計了一個程序，顯示一個三維物體，用戶可以輸入繞zyx三個軸進行旋轉的指令，物體進行相應的轉動。 由於用戶輸入的是繞三個軸旋轉的角度，所以很直接的就想到用歐拉角來表示每一個旋轉。但是歐拉角會出現萬向節鎖，所以我使用四元數替代 ...

【3D計算機圖形學】變換矩陣、歐拉角、四元數 旋轉矩陣、歐拉角、四元數主要用於：向量的旋轉、坐標系之間的轉換、角位移計算、方位的平滑插值計算。 一、變換矩陣： 首先要區分旋轉矩陣和變換矩陣： 旋轉矩陣：向量繞某一個軸旋轉，用3x3的矩陣表示。 變換矩陣：向量的移動 ...