要理解萬向鎖，如果從定義上去解釋，那理解起來會非常困難，我們不如從萬向鎖會導致什么問題入手。
萬向鎖是繞已經旋轉后地軸進行旋轉
1.繞物體地z軸旋轉，得到偏航角yaw
2.繞旋轉之后的 Y 軸 旋轉，得到 俯仰角 pitch
3.繞旋轉之后的 X 軸 旋轉，得到 滾轉角 roll
在第二次旋轉，旋轉角度為90度時，就會導致第一個軸與第三個軸旋轉時使用的是同一個軸，使得系統丟失了一個自由度，三次旋轉就變成了兩次旋轉
萬向鎖其實是就是導致物體的旋轉不按我們的意願進行轉動，如一個人體，從站立到平躺，只需一個軸的動動可以完成，但由於萬向鎖，這個軸被鎖定了，所以需要另外兩個軸的運
動才可以輔助完成轉動，目的一樣能達到，但這個過程的運動變得和我們想象的運動不相符，所以萬向鎖並不是不能表示空間中的某個角位移，而是因為萬向鎖，角位移之間的插值變得不如意，那么萬向鎖是怎么出現的呢？第二個旋轉的角度為90度的時候，使用第一個軸與第三個軸相重合，這是從感性的角度去認識這個現象，如果從數學的角度去解釋，那就是cos90=0
這樣矩陣R的最右下角的元素為0，使得其中的一個分量消失，要想達到預期的旋轉效果，就必須轉動另外兩個角，於是就出現了奇異的旋轉過程。
主要引自：https://blog.csdn.net/lanwanjunxixihaha/article/details/46857827