左手系、右手系 歐拉角 歐拉角用來在3D世界中表示物體的朝向，通常我們將朝向定義為將某一個正朝向旋轉至當前朝向所進行的變換。當我們表示物體的朝向時，實際上指的是對物體所進行的旋轉變換。 3D世界中的任何一個旋轉都可以拆分為沿着物體自身的三個正交坐標軸的旋轉，而歐拉角規定了這三次旋轉 ...

原帖鏈接：http://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257 我在2009年5月份左右拜讀了《3D數學基礎：圖形與游戲開發》，當時對歐拉角中萬向鎖的概念一直是百思不得其解，也從未遇到過這種情況。書上有這樣一句話：“如果您從來沒有遇到過萬向 ...

首先來看一下什么是歐拉角（Euler angles）？構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角。——引自百度百科萊昂哈德·歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向。對於任何一個參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這參考系，做三個 ...

自：http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html 首先來看一下什么是歐拉角（Euler angles）？構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角 ...

在學習《3D數學基礎：圖形與游戲開發》時，又接觸到歐拉角的萬向節死鎖的概念，仔細思考發現自己沒太明白。查了很多博客，感覺都沒說到點子上，不懂的還是不懂。 下面說一下自己的理解，有不對的地方請指正。 首先，動態歐拉角才會發生萬向鎖（即繞物體坐標系的三個軸旋轉，在世界坐標系下，旋轉軸是跟着物體 ...

　　歐拉角和四元數都可以用來描述物體的姿態。歐拉角的萬向節死鎖理解稍微奇怪。四元數原理的理解較為復雜。歐拉角和四元數之間可以做轉換。這里收集了若干資料已做備忘。 萬向節死鎖（Gimbal Lock） ： 　　歐拉角中的萬向節死鎖（Gimbal Lock）是一個重點和難點，理解了它對理解為 ...

版權聲明：本文為博主原創文章，歡迎轉載。請保留博主鏈接：http://blog.csdn.net/andrewfan 萬向節死鎖（Gimbal Lock）問題 上文中曾經說過，歐拉旋轉的順規和軸向定義，自然造就了“萬向節死鎖”問題。本文主要來探索它自然形成的原因。 陀螺儀 首先，我們來了 ...

萬向鎖 一直困惑我很久。。。。原因出在這里，我以為歐拉角旋轉是以模型坐標（齊次坐標系）為旋轉軸。問題就來了，無論旋轉那個軸，其它兩個軸也會相應的變化，下面看圖： 根據上面的說明兩個旋轉面（圓圈）怎么會共面，讓我迷糊。假設共面，那這兩個旋轉面的法線應該是旋轉軸，要想兩個面共面，那旋轉軸 ...