https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340038.html
https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340039.html
https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340053.html
https://www.cnblogs.com/psklf/p/5656938.html
參考上面 四個資料 。總結自己的理解
1. 歐拉角 分 靜態 和動態。 靜態就是 旋轉的時候坐標軸 不動 。 這個很簡單沒問題。 動態就是 旋轉的時候坐標軸會跟着動，一般說的都是這個 ，一下默認都是討論 的 坐標軸跟着 動的。
2.歐拉角 有 2 類表示方式。 第一類 zxz xyx 等等 同一個軸旋轉 2次。 第二類 xyz, yzx 等等 一個軸旋轉一次。 這兩類本質是一樣的，因為坐標軸本身就是垂直的， 第三次轉動使用第一次的軸沒問題。（畫一個圖，實際轉一下就明白，或者在3d軟件下模擬一下，或者看這個文章https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340038.html 里的圖像演示）
默認情況下 3d軟件 使用的都是 xyz 類型的 歐拉角 。
3.歐拉角的缺陷：
歐拉角是在世界坐標系下， 按物體本地坐標系（即前面說的動態，跟着坐標軸動的）旋轉的三個角度。 注意 是有順序的 先x軸轉，再y軸轉，再z軸轉。 當然也可以用其他順序。總之必須是固定順序，
所以每一個不同的歐拉角，都是世界坐標系 按順序的三次旋轉得到的（也可理解為局部坐標系， 因為最開始局部坐標系和世界坐標系本身就重合的）。
在角度不動的時候，沒有任何缺陷，都是完美。
歐拉角的缺陷是加法問題。 當給角度加上一個值，看看會有什么變化，看看影響是否均衡，看看對最終實際結果有啥影響。
舉例子 當另外兩個角度不變，其中一個角度變化的時候： 如下：
-------------------------------------------------------------------------
a1: x軸0度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
a2: x軸10度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
a3: x軸20度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
a4: x軸30度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
a5: x軸40度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
a6: x軸50度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
a1-a6 物體的最終實際角度變化很大。(和后面的比較而言)
-----------------------------------------------------------
b1: x軸30度。 y軸0度， z軸30度 是一個角度。
b2: x軸30度。 y軸10度， z軸30度 是一個角度。
b3: x軸30度。 y軸20度， z軸30度 是一個角度。
b4: x軸30度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
b5: x軸30度。 y軸40度， z軸30度 是一個角度。
b6: x軸30度。 y軸50度， z軸30度 是一個角度。
b1 到 b6 物體的最終實際角度變化中等。
-------------------------------------------------------
c1: x軸30度。 y軸30度， z軸0度 是一個角度。
c2: x軸30度。 y軸30度， z軸10度 是一個角度。
c3: x軸30度。 y軸30度， z軸20度 是一個角度。
c4: x軸30度。 y軸30度， z軸30度 是一個角度。
c5: x軸30度。 y軸30度， z軸40度 是一個角度。
c6: x軸30度。 y軸30度， z軸50度 是一個角度。
c1 到 c6 物體的最終實際角度變化很小。
-----------------------------------------------
總結： 首先：工a1-a6 相比較 b1-b6,c1-c6 來說，a1 -a 6 對最終實際結果影響比較大。
其次 a1 - a6 本身 a6的最終實際變化 大於 a1的最終實際變化。
總結： 就是變化很混亂,嚴重不均衡。
4 。兩個 歐拉角 中間值問題
兩個歐拉角的中間值 ，就是 x, y,z 的算數平均值 得到新的歐拉角 。 這沒問題。沒毛病。完全ok.
先x軸轉一個角， 再y軸轉一個角 ， 再z軸轉一個角。 一點問題都沒有.
問題在於歐垃角的表達方式看似很合理， 在靜態下感覺很合理。
在動態下，也是對的，沒錯。 但是和人的感覺有沖突。 眼睛的感覺， 從一個角度 轉到另一個角度 是直接轉過去 ， 而且是平滑 平穩的 轉過去的。
歐拉角經過三個步驟 也沒毛病，是合理的。 但是中間值 不均衡。 為什么不均衡 就是3 說的原因。 因為他本身就不均衡。
所以要使用四元數來解決中間值問題。這才是均衡的。 但是在靜態下 四元數不性感 ，還是歐拉角性感。 所以兩種方式分別使用。
5 萬向節 死鎖問題：
這個問題折磨了很久 終於搞通了。 其實這個問題本身不是問題。 是個人的思路，感覺 認識錯誤 造成的。 理性的理解的話 根本不存在萬向節。
注意：(澄清一點 本行之前的x,y,z角度應該用a,g,c來表示。不然容易和坐標軸重復。 因為本行之前不涉及命名重復問題，所以懶的改了。)
這要從 歐拉角 的 旋轉順序說起，a,b,c三個旋轉角。 xyz歐拉 方向 （按blender 設置來說 xyz歐拉方向 實際是先旋轉c 即繞z軸旋轉， 再繞b即y軸旋轉， 再繞c即x軸旋轉）。 先把已經條件理清除。 不然后面說得都等於0.
假設 m1 : a=10 , b=20 ,c=30 那么先繞局部坐標z轉30，在y20 再x10度 旋轉。 得到結果。
m2 : a=15 , b=25 ,c=35 那么先繞局部坐標z轉35，在y25 再x15度 旋轉。 得到結果。
這都沒問題， 因為都是從 原始坐標旋轉得到的。 清注意，所有的歐拉角 都是從原始世界坐標開始旋轉得到的。 即使是先旋轉了一次， 然后進行第二次旋轉。 那么也要先計算 a,b,c角度的分別和。 然后重新 從世界坐標按 z,y, 按順序旋轉出來。（為什么要如此，因為3的原因， 歐拉角本身不均衡，不具備可加性。只能按定義來）
萬向節產生的原因 就是當你旋轉了一次之后。 再旋轉第二次的時候，錯誤的把第一次旋轉當成了基准。 此時你無法解釋很多東西，你蒙蔽了，軸也有的轉有的不轉，這就是所謂的萬向節。 他大爺的，終於解釋清除了。
6； 萬向坐標軸 ,blender 里有一個萬向坐標系。
應該就是問題5 的延伸。 當以上一次旋轉做為基准的時候，該怎么弄呢？ 聰明的陀螺儀出現了。 把陀螺儀做為萬向坐標， 就能很好的實現以上一個旋轉結果 做為基准 ，進行下面的旋轉的要求。
因為陀螺儀 能 把每一次的旋轉 都進行線性累加， 陀螺儀 真牛逼。 直接在陀螺儀上旋轉 。 可以放棄歐拉角了。 牛逼啊。 陀螺儀的旋轉軸， z會影響y,z 。 y會影響x. 所以陀螺儀的y,x坐標會亂跑。但是z坐標穩定。
完結。
7. 萬向節死鎖， 用陀螺儀當然也能解釋萬向節死鎖顯現。 但這是另外一個系統。 和歐拉角無關 。
也就是說 旋轉有兩套系統 ，一套是歐拉角 系統。 一套是陀螺儀坐標系統（但是坐標會亂跑，甚至不垂直，甚至重合（就是萬向節））；
3d軟件正好使用了 2種方式。