，如下圖一，把灰色箭頭想象成是一架飛機，紅，綠藍三個圈看作是三個外圍控制器，外圈帶動所有里圈運動，里圈的運動不影響外圈。
1，首先，繞Y軸旋轉（旋轉綠圈），來確定前進的方向。這時紅圈與藍圈都跟着旋轉。
2，然后，繞x軸旋轉（旋轉紅圈），讓飛機仰視或俯視。這時藍圈跟着一起旋轉，綠圈不動。
3，最后，繞z軸旋轉（旋轉藍圈），讓飛機左右傾斜。這時只有藍圈在轉，紅綠圈不動。
經過這三個步驟，我們可以把飛機調整到任意想要的角度。這也是FPS相機中常用的 yaw, pitch, row三個操作。
在步驟2中，若旋轉紅圈過程中，恰巧旋轉到了圖二所示狀態，然后進行步驟3時會發現，旋轉藍圈與綠圈效果一樣。
也就是這種狀態下，旋轉Y或Z軸效果一樣了，都只能使飛機左右傾斜，而不能再俯視或仰視（它只能頭朝天），這下壞了，飛機操作失靈了，只能向上直沖。這就所謂的萬向節死鎖,gimbal lock.
可見，歐拉角旋轉使用的是物體的局部坐標系，旋轉過程是對局部坐標的三個軸X,Y,Z分別進行的旋轉。
【所謂的死鎖，僅是在一個操作單元，即XYZ組成的任意一個次序中出現了無法控制的現象，如上面飛機失靈的情況，我們可以繼續操作X軸（紅圈）來調整飛機的仰視和俯視，這時飛機又可以回到水平飛行的正常軌道上來了】
【但是，對於使用歐拉角旋轉的程序，沒有人會去專門寫邏輯來判斷是否發生了萬向節死鎖，D3D底層API更不會去管，因此我們的程序就會出BUG]
yaw 是左右看，pitch是俯視或仰視，roll就是左右傾斜。
如果我們寫了一個FPS的飛機控制程序，當發生上面的死鎖時，調用pitch就與調用roll一樣了，當發現飛機朝上飛時，於是調用pitch想調整機頭朝下，結果卻發現飛機只是左右傾斜而機頭仍然朝上直飛！出BUG了。
參考：http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html
按上述方法在U3D編輯器中可以試驗出萬向節死鎖，如下圖，物體先繞X軸旋轉90度后，再去調節Y軸和Z軸的旋轉角時，發現物體只能繞Z軸旋轉了，調節Y軸的旋轉值時物體還是在繞Z軸轉，死鎖了。
歐拉旋轉的計算可以有許多次序，每種次序得到的結果都不一樣，U3D為YXZ次序，如果不按此次序來旋轉，你就會看不懂它的表現
死鎖的的情況是與歐拉旋轉的計算次序有關的。如YXZ次序時，只要繞X軸的旋轉為90度，不管繞Y,Z旋轉多少，都是死鎖；XYZ次序時，只要繞Y的旋轉為90度，不管繞X，Z的旋轉是多少，都是死鎖；其它類推，死鎖取決於中間次序的那個軸。
如上面U3D中的試驗，當我們先給rotation的Y設置90度，再調節X和Z的旋轉值時，只要X不為90度就無死鎖，這說明U3D在計算歐拉角時使用的計算順序正是上面的YXZ順序。
PS，歐拉角並不是個特殊算法的產物，它和矩陣旋轉本質相同，就是說利用矩陣來實現旋轉也會有死鎖，參考下面的這篇文章：