網上也有不少關於萬向節死鎖的文章，但寫的都比較繁瑣，這個問題只需知道個概念即可。
在機器人學中這個問題一般被稱為動力學奇點（Kinematic singularity）。如圖1，可以看到連接坐標軸的有三個旋轉關節，旋轉關節1是繞X6軸旋轉的，旋轉關節2是繞Y6軸旋轉的，旋轉關節3是繞Z6軸旋轉的。我們現在可以將三個旋轉關節看成一個整體，相當於手腕，因為手腕也就是三個自由度。那么為什么把這個稱為動力學奇點呢？我們做個小小的變化，我們將整個結構繞Y6軸向外旋轉90度。這個時候旋轉關節1和旋轉關節2是在一條直線上的，X6和Z6是重合的。這就出現狀況了，因為我們失去了一個自由度，我們這個時候只能繞X6軸或者Y6軸旋轉，Z6軸“消失”了。
圖1